21多选激光雷达、超声波传感器、RGBD相机等测距传感器用到了以下哪些技术？
A.三角测距
B.Time-of-Flight
C.光编码
D.视觉里程计
21多选双目视觉相机在工作前，需要对外参和内参分别标定，下列参数中哪些属于内参？
A.两个相机光学中心的距离
B.两个相机坐标系之间的旋转
C.两个相机各自的焦距
D.两个相机镜头各自的非线性畸变
22多选激光雷达、超声波传感器、RGBD相机等测距传感器用到了哪些技术？
A.三角测距
B.Time-of-Flight
C.光编码
D.视觉里程计
22多选下列哪些算法/库能够实现闭环优化中的位姿图优化计算？
A.ceres
B.g2o
C.DBOW
D.PTAM
22多选下列视觉SLAM方法中直接支持利用RGBD相机实现稠密SLAM的是哪些？
A.RGBDSLAM
B.ORB-SLAM2
C.KinectFusion
D.PTAM
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