5单选对于加速度计，下列哪个说法是错误的？
A.在地球表面，加速度计在竖直方向一直受到重力的作用
B.加速度计测量除重力外所有外力的合力
C.要想获得机器人的速度和位置，需要对加速度进行积分和二次积分
D.在对加速度进行积分和二次积分的过程中，加速度误差会随积分而放大
6单选关于测距传感器，下列哪个说法是错误的？
A.超声波测距传感器发出的超声波振动频率高于20kHz
B.ToF激光雷达的测距精度依赖于其对时间的测量精度
C.相比ToF激光雷达，超声波传播的定向性更好
D.要求测距精度控制在0.03米以内，则ToF激光雷达的时间测量精度达到
7单选假设要研制一台服务机器人，工作环境为写字楼，楼层内存在大量透明玻璃墙及玻璃门，要求机器人能够自主避障，应该选择以下哪种传感器用于避障？
A.ToF激光雷达
B.超声波传感器
C.三角测距激光雷达
D.RGBD相机
8单选关于相机光学镜头的说法中，下列哪个说法是错误的？
A.镜头将光线聚焦于像平面
B.穿过镜头光学中心的光线不会改变方向
C.与光轴平行的光线聚于焦点
D.在焦距远大于物距时，成像模型可以近似为针孔成像
9单选透视投影将目标点从哪个坐标系映射为像素坐标系中的像素
A.世界坐标系
B.相机坐标系
C.图像坐标系
D.像素坐标系
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